arXiv · 3D
HorizonStream 提出长程注意力机制用于流式 3D 重建
在线 3D 重建面临严格因果与有限内存约束，现有方法在长序列上容易出现漂移、抖动甚至崩溃。HorizonStream 将问题归因于流式几何本质上的时间依赖性，并提出一种长程注意力机制来缓解这一矛盾。该方法在保持实时性的同时显著提升了长序列重建的稳定性，为在线 3D 感知提供了新思路。
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- 发布
- 2026-05-22
导读
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原文摘要
Online 3D reconstruction requires estimating camera pose and scene geometry under strict causal and bounded-memory constraints. Existing methods often suffer from drift, jitter, or collapse on long sequences. We trace these failures to a fundamental mismatch. Streaming geometry is inherently tempor…